Nabídka diplomových prací pro ak. rok 2016/17

Plánování pohybu manipulátoru v prostoru s překážkami metodou umělých potenciálů
Bude vytvořen software umožňující navrhnout pohyb manipulátoru antropomorfního typu definovaného tvaru v prostoru se zadanými překážkami a pohyb graficky znázornit. Pro plánování pohybu bude využita metoda umělých potenciálů.
 
Zpětnovazební řízení ramene robota s využitím neuronové sítě
Bude navržen a testován řídicí systém manipulačního robota se 2, popř. 3 rotačními klouby, založený na vícevrstvé perceptronové síti. Parametry sítě budou nastaveny učením na základě simulovaných trajektorií vykonaných při decentralizovaném zpětnovazebním řízení s využitím regulátorů typu PI nebo PID. Na základě získaných výsledků budou učiněny závěry o praktické využitelnosti tohoto přístupu, o počtu trajektorií potřebných pro natrénování neuronové sítě, o vhodných rozměrech sítě, atd.