Řízení a monitorování pohybu laboratorního vozítka / Control and monitoring of the movement of laboratory small rover.

Autoři / authors

Karel Šimerda

Anotace

Software se skládá ze dvou částí. Jedna část softwaru, která slouží jako ovládací konzola a je určena pro operační systém Android. Druhá část softwaru, která se instaluje do řídicí jednotky NXT s operačním systémem LeJOS a s rozšířením TETRIX, je určena pro řízení laboratorního vozítka podle povelů z ovládací konzoly. Ovládací konzola umožňuje přepínání mezi třemi základními módy ovládání, kterými jsou: 1) řízení rychlosti otáčení vozítka na místě natočením všech čtyř kol, 2) řízení rychlosti a směru přímočarého pohybu vozítka natočením všech čtyř kol do jednoho směru, 3) řízení rychlosti a směru pohybu vozítka s plynulým natáčením předních i zadních kol. K ovládání rychlosti a směru pohybu je využito dotykového ovládání zobrazovací plochy telefonu nebo tabletu s operačním systémem Android.

Software pro řídící jednotku NXT umožňuje kromě dálkového ovládání též ovládání pohybu vozítka v autonomním režimu úpravou softwaru podle požadavků laboratorních zkoušek. Například byla provedena úprava softwaru tak, aby vozítko vykonávalo cyklicky přímočarý pohyb o předepsanou vzdálenost vpřed a vzad se záznamem informací o tomto pohybu. Zaznamenány byly tyto údaje: hodnoty všech čtyř odometrů, ultrazvukového dálkoměru a akcelerometru.

Annotation

The software consists of two parts. One part of software acts as the control console and is designed for the Android operating system. The second part of software that is installed in the control unit NXT with the operating system LeJOS as an extension TETRIX is intended for management of laboratory rover according to the commands from the control panel. The control console allows you to switch between three basic operating modes, which are: 1) control of the rotational speed of the rover in place by turning all four wheels, 2) control of the speed and direction of the linear motion of the rover by turning all four wheels in one direction, 3) control of the speed and direction of movement of the rover with turning front and rear wheels. The touch screen of your phone or tablet  is used to control the speed and direction of motion.

download