Software - 138978

Software GenTrjJoint

Autor / Author: Jan Cvejn

Abstrakt:
Software pro návrh trajektorie manipulačního robota procházející zadanými body v strojním souřadném prostoru. Program generuje textové soubory s průběhy kinematických veličin jednotlivých členů robota a polohy nástroje, včetně orientace. Dále program generuje textový soubor definující animaci prostorové scény, využívající polygonálních modelů těles. Výstupní soubory jsou přímo zobrazitelné v programech TGraph a 3dView, ale je možné využít např. i Microsoft Excel. Model geometrického tvaru robota je definován skupinou skriptů umístěných v adresáři programu a je možné jej částečně prizpůsobit pro konkrétní robot. Produkt vznikl v rámci výzkumu prováděného na pracovišti - realizace řídicího systému malého manipulačního robota (v rámci dílčího úkolu "Řízení, optimalizace a diagnostika složitých dynamických systémů" výzkumného projektu MŠM 0021627505), oblast jeho využití je však širší.

Abstract:
A software for designing a trajectory of a robot manipulator going through given points in the joint coordinate space. The program generates text files with histories of kinematic quantities of particular robot links and the tool position, including orientation. Further, the program generates a text file defining the space scene animation, utilizing polygonal models of the bodies. The output files can be directly displayed in the programs TGraph and 3dView, but it is possbile to use e.g. Microsoft Excel. The model of the geometrical shape of the robot is defined by the group of scripts located in the program folder and can be partially adjusted for a particular robot. The product was created in the framework of the research performed at the workplace - development of the control system of a small robot manipulator (in part "Řízení, optimalizace a diagnostika složitých dynamických systémů" of the research project MŠM 0021627505), but the area of its use is larger.

Klíčová slova:
Robotika; manipulační roboty; návrh trajektorie


Keywords:
Robotics; robot manipulators; trajectory design

Stažení / Download