Software - 133987

SceneEdit

Autor / Author: Jan Cvejn

Abstrakt:
Software pro návrh tvaru robota a prostorové scény, reprezentovaných hierarchickou strukturou parametrizovatelných elementárních těles a souřadných systémů. Tvar je definován skriptem, který může obsahovat odkazy na jiné skripty, definující částečné tvary. Program generuje textový soubor definující scénu jako soustavu polygonů. Výstup je přímo zobrazitelný v programu 3dView. Software je využíván jako pomocný nástroj pro zadání komplexního tvaru robota a překážek a vizuální ověření správnosti zadání. Skript obsahující korektní definici tvaru robota je datovým vstupem pro samostatné programy sloužící k vizuálnímu návrhu trajektorie. Produkt vznikl v rámci výzkumu prováděného na pracovišti - realizace řídicího systému malého manipulačního robota (projekt č. SGFEI04 "Realizace řídicího systému malého manipulačního robota s přímou regulací akčních sil"), oblast jeho využití je však širší.

Abstract:
A software for designing the shape of a robot and a space scene, represented by a hierarchical structure of parametrizable elementary bodies and coordinate systems. The shape is defined by a script, which can contain references to other scripts defining partial shapes. The program generates a text file defining the scene as a system of polygons. The output is directly displayable in the program 3dView. The software is utilized as a help tool for defining a complex shape of a robot and obstacles and visual verification of correctness of the definition. The script containing correct definition of the shape of the robot is a data input for  stand-alone programs that serve for visual design of trajectories. The product was created in the framework of the research performed at the workplace - development of the control system of a small robot manipulator (the project no. SGFEI04 "Realizace řídicího systému malého manipulačního robota s přímou regulací akčních sil"), but the area of its use is larger.

Klíčová slova:
Robotika; manipulační roboty; návrh trajektorie


Keywords:
Robotics; robot manipulators; trajectory design

Stažení / Download